由于沖壓工業(yè)機(jī)械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高沖壓產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，沖壓工業(yè)機(jī)械手在壓機(jī)生產(chǎn)中的作用變得越來越重要。目前國內(nèi)的沖床機(jī)械手類型比較簡單，且大都用于取件。今天，我們來了解一下沖床機(jī)械手的運動自由度。

　　運動自由度，是指沖床機(jī)械手在空間運動所需的變量數(shù)，用以表示機(jī)械手動作靈活程度的參數(shù)，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉(zhuǎn)動的獨立運動的數(shù)目來表示。

　　自由物體在空間有六個自由度。機(jī)械手的自由度數(shù)目越多，功能就越強。沖床機(jī)械手通常具有4—6個自由度。當(dāng)機(jī)械手的自由度增加到對末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時，機(jī)械手訂制，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了機(jī)械手工作的靈活型，機(jī)械手供應(yīng)，但也使控制變得更加復(fù)雜。沖床機(jī)械手在運動方式上，可以分為直線運動和旋轉(zhuǎn)運動兩種，應(yīng)用簡記符號P和R可以表示機(jī)械手運動自由度的特點，如RPRR表示機(jī)械手具有四個自由度，從基座開始到臂端，運動的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)。此外，沖床機(jī)械手的運動自由度還有運動范圍的限制。

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