沖床機械手一般分為兩種類型，一種是單工位沖床機械手，另一種是多工位沖床機械手。

　　單工位沖床機械手，是指將沖壓模具標準化，將多個工序置于一臺大型壓力機下生產(chǎn)，從而在機器內(nèi)部進行材料傳遞的機械手，特別適合深拉深的小型零件。當然，其他形式的零件只需更改傳遞手指結(jié)構(gòu)也可以實現(xiàn)。單工位沖床機械手，可以分為整體式和分體式兩種結(jié)構(gòu)。其中單工位整體式機械手結(jié)構(gòu)緊湊，傳遞穩(wěn)定，效率高，最高速度可達每分鐘100次以上。但其要求模具配合度高，需要模具與機械手同步設計，并且需要采購專用或者改裝壓力機。

　　單工位分體式機械手可以說是整體式的簡化板。分體式機械手采用伺服馬達加絲桿驅(qū)動，最高速度一般可達每分鐘50次。分體式機械手因為將橫梁一分為二，從而對機模的要求比較低，只要保證模面高度一致，基本就可以實現(xiàn)，有些因為產(chǎn)品特性甚至可以只有一根橫梁。在模具生產(chǎn)時，分體式機械手橫梁是處于模具外面，等模具加工完成后，再往模內(nèi)合攏。因此橫梁有可能發(fā)生顫動，如何在保證不增加橫梁重量和占用模內(nèi)位置的情況下，盡量增加橫梁的剛度是分體式機械手的關鍵。

　　多工位沖床機械手，是指將單個沖壓機臺串連成生產(chǎn)線，然后采用機械手將各機位的產(chǎn)品進行傳遞，從而使用機械手。

　　多工位沖床機械手同樣可以分為整體式和分體式兩種形式。分體式機械手在每個工位安裝取料機械手、送料機械手和中間傳動裝置。三部分可以做成一個整體，也可各自獨立。機械手含有上下和前后兩個方向的動作，每個動作采用絲桿驅(qū)動，中間傳動裝置一般可采用皮帶或者同步輪，當然也可只在中間設立一個中轉(zhuǎn)臺，但是這樣必將造成時間的浪費，一般不推薦。分體式機械手拆裝方便，并且可以根據(jù)模具實際狀態(tài)進行調(diào)節(jié)，適用范圍非常廣，但是此種機械手速度較慢，一般只能做到一分鐘6-8個。并且成本昂貴，單臺成本均在十萬左右。

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